Tetrapoda[editar]
Los tetrápodos son animales vertebrados provistos de cuatro extremidades o en su defecto apéndices que se aproximan a ellas. En la actualidad sólo existen cuatro grupos con especies vivas: anfibios, reptiles, aves y mamíferos. También los dinosaurios fueron tetrápodos.
Los primeros tetrápodos fueron antiguos anfibios que aparecieron durante el Devónico.
Reptiliomorpha[editar]

Ilustración de un reptiliomorfo, Discosauriscus.
Una de las estirpes de tetrápodos, evolucionó dando lugar a la aparición de los amniotas. Se trata de los reptiliomorfos.
Se establecen como características de este grupo animal un premaxilar estrecho, el vómer apuntando hacia delante y una fórmula falangial (número de uniones de cada dedo) en el pie: 2.3.4.5.4-5.2
Amniota[editar]
Artículo principal: Amniota
Durante el Carbonífero Superior comenzaron a diferenciarse estos animales a partir de los reptiliomorfos.
El gran éxito evolutivo fue que, a diferencia de lo que le ocurre a los huevos de anfibios, el embrión se rodea por tres membranas celulares que forman distintas cavidades entre ellas donde se almacena líquido. De este modo, el embrión puede conseguir los gases para respirar y los nutrientes de este medio en el que se desarrolla, haciendo así a los huevos, independientes del agua. Las membranas a las que se hacía referencia son el corion, el amnios y el alantoides. Es así que son considerados los primeros vertebrados completamente terrestres.1
La evolución de los amniotas entre el Carbonífero Superior y el Pérmico Medio dio lugar a dos estirpes:
- Los saurópsidos, de los que evolucionaron dinosaurios, reptiles y aves.
- Los sinápsidos que dieron lugar a los mamíferos.
Synapsida[editar]

Esquema de cráneo de sinápsido. La ventana temporal es la representada abajo a la derecha.Artículo principal: Synapsida
Vivieron hace más de 320 millones de años y son los verdaderos ancestros de todos los mamíferos actuales. La característica principal de este clado es que poseen un agujero craneal detrás de cada ojo, conocido como ventana temporal por hallarse en el hueso del mismo nombre. Esto disminuye el peso del cráneo sin mermar su fuerza, a la vez que proporciona un punto de origen a la musculatura de la boca más alejado de la mandíbula, confiriendo más potencia en la dentellada y posibilitando mayor número de movimientos.
Pelycosauria[editar]
Los fósiles del Pérmico Temprano indican que los pelicosaurios, un grupo de sinápsidos, también conocidos como reptiles de pelvis cóncava, eran los vertebradospredominantes en la Tierra y los que alcanzaron entonces mayor tamaño.3
Se trataba de cuadrúpedos algo mayores que los existentes hasta el momento, con el cráneo más evolucionado en el que aparece ya el estribo articulado con el cuadrado, situado junto al tímpano; las fosas nasales se abren más cercanas al extremo del hocico; el cuerpo aún sigue manifestando la depresión dorsoventral típica de sus ancestros.

Biarmosuchus, uno de los terápsidos más primitivos.